Pierwsze informacje o Mrzygłodzie pochodzą z XIV w. W 1373 roku miejscowość wymieniono jako nowopowstałą parafię. Przyjmuje się, że Mrzygłód, jako osada miejska, powstał pod koniec panowania Kazimierza Wielkiego. O rozwoju miasta i parafii w XV w. świadczy obecność mrzygłodzkich mieszczan wśród świadków książęcych dokumentów, studentów Akademii Krakowskiej i braci zakonnych. Z tego też okresu pochodzi pierwszy opis parafii i jej modrzewiowego kościoła, zawarty w Liber beneficjorum Dioecesis Cracoviensis Jana Długosza.

Szczyt gospodarczego znaczenia miejscowości przypada na XVI i pierwszą połowę XVII wieku. Mrzygłód był wówczas jednym z centrów hutnictwa w Królestwie Polskim, a okolicznymi kuźnicami zarządzał Walenty Roździeński. Miasto posiadało również szkołę parafialną i nadany przez króla Zygmunta III Wazę przywilej organizowania czterech dużych jarmarków.

Wielkie zmiany przyniosło przejęcie dóbr pileckich, do których należał Mrzygłód, przez wojewodę mazowieckiego i kasztelana krakowskiego Stanisława Warszyckiego. Tuż przed 1644 rokiem ufundował dzisiejszy , murowany kościół, który stanął na sąsiadującym z osadą wzgórzu. W 1647 roku dokonał powtórnej lokacji miasta, przenosząc jego centrum znad brzegu Warty na obszar wokół nowego kościoła. O dawnym położeniu miejscowości świadczyło usytuowanie pierwotnej, drewnianej świątyni pod wezwaniem Wszystkich Świętych, która istniała jeszcze w XVIII wieku.

Toczące się w drugiej połowie XVII i XVIII wieku wojny oraz następujące po nich okresy głodu i epidemii nie sprzyjały rozwojowi. Mrzygłód niszczony i grabiony był przez wojska szwedzkie (1656 r.), rosyjskie (1707 r., 1738 r.). Przez miasto przemaszerowały również wojska pruskie (1796 r.) i napoleońskie.

Zachodzące w XIX wieku przemiany gospodarcze: rozwój przemysłowy sąsiednich miejscowości i oddalenie od Warszawsko – Wiedeńskiej linii kolejowej, spowodowały, że Mrzygłód tracił swój miejski charakter.

Podczas powstania styczniowego miasto było świadkiem potyczki Kozaków z oddziałem Teodora Cieszkowskiego, po której znaczna jego część spłonęła. Dzisiejszym śladem tych wydarzeń jest zbudowany na rynku pomnik oraz mogiła powstańców położona nieopodal Warty.
Wspomniane zmiany oraz przychylna powstaniu postawa mieszkańców Mrzygłodu doprowadziły do odebrania mu przez władze carskie praw miejskich.

Od tego czasu wiejski rytm życia Mrzygłodu przerywany był przez pożary (1900 r., 1903 r.) i wydarzenia wojenne. W okresie pierwszej wojny światowej stał się zapleczem bitwy pod Włodowicami. Miejscowa ludność szczególnie odczuła również okupację hitlerowską. Spowodowane było to umieszczeniem w sąsiedztwie obozu Wehrmachtu, który zlikwidowano dopiero w 1944 roku, po ataku na Niemców przez partyzantów z Armii Krajowej.

Bliskie położenie Mrzygłodu wobec rozwijającego się terytorialnie Myszkowa, w 1983 roku spowodowało decyzje o jego włączeniu do tego miasta.